Bate las yemas junto con el azúcar y la leche en un cuenco, con la ayuda de unas varillas manuales. Vierte la mezcla en un cazo y cocínala 3 minutos a fuego medio sin dejar de remover (no debe llegar a hervir). Trocea el chocolate, agrégalo a la crema preparada fuera del fuego y remueve lentamente hasta que se funda por completo. Deja enfriar. Agrega la nata y el té matcha y remueve bien. Vierte la crema en un recipiente apto para congelación y guárdalo en el congelador entre 3 y 4 horas, batiéndolo cada 30 minutos para ir rompiendo el hielo y que quede cremoso. Calienta en un cazo todos los ingredientes menos la harina. Retira del fuego, incorpora la harina y bate con ayuda de unas varillas eléctricas, hasta que se integre. Estira la masa con ayuda de un rodillo sobre una superficie enharinada. Corta las galletas en cuadrados de 8 x 8 cm y disponlas en una bandeja forrada con papel sulfurizado. Cuécelas en el horno precalentado a 180° unos 7-8 minutos o hasta que las galletas estén doradas. Para decorar, funde 2/3 del chocolate en un bol al baño maría. Retira del fuego, agrega el resto del chocolate troceado y remueve hasta que se disuelva. Forma un sándwich de helado con 2 de las galletas. Sumerge 2 laterales que formen ángulo en el chocolate fundido. Luego, rebózalos con crocanti, e introduce de nuevo en el congelador para que se endurezcan. Espolvorea con un poco de té matcha y sirve.